Le corps est entièrement orange ou jaune orangé, couvert de taches circulaires caractéristiques légèrement plus sombres ou démarquées d'un fin cerclage clair. Les rhinophores, et les branchies sont également oranges.
Le doris orange peut atteindre 2 cm.

On peut le rencontrer dans les fonds mixtes, entre roche et sable, dans les 20 premiers mètres de profondeur.