Corps massif et souple qui peut dépasser 30 cm de longueur. Les lobes sont séparés jusqu'à leur partie postérieure (contrairement à depilans). Le corps est brun violacé et souvent frangé de rouge aux extrémités des lobes. 

L'Aplysie brune vit jusqu'à au moins 20 mètres.
Au plus chaud de la saison, les Lièvres de mer abondent dans les petits fonds rocheux et pénètrent dans les ports. Leur activité est essentiellement nocturne. Le jour, ils se blottissent dans des cavités et restent inactifs.
Grâce à leurs lobes latéraux, les Aplysies sont capables de nager en pleine eau : photos ci-dessous.