Les Doris célestes fréquentent les fonds riches en végétaux et en colonies d'invertébrés sédentaires. Tout comme les autres représentants de la famille, ils se nourrissent d'éponges et vivent entre 5 et 60 mètres de profondeur.

L'appareil branchial, composé de 8 tentacules plumeux (partie antérieure du corps) et les rhinophores sont rétractiles. 

Le manteau est d'un bleu soutenu orné de lignes simples et fines blanches et jaunâtres; les rhinophores et le panache branchial sont bleus.