Les larves
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Larves d'Annélides et de Mollusques
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- La larve Trochophore a une forme de toupie non segmentée qui se déplace à l'aide de cils ou "troches". 
Chez les Polychètes, succède à ce stade une larve segmentée: la larve Métatrochophore, puis un troisième stade larvaire Nectochète, avec apparition des soies (chètes) qui leur permet de nager par ondulations. 
Une variante: la larve Mitraria a une forme de petit bonnet avec de grands faisceaux de soies.
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Larves de Crustacés
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La larve Nauplius existe chez tous les Crustacés, mais à différents stades du développement embryonnaire. 
Elle a une forme ovoïde, pourvue de trois paires d'appendices (antennes et mandibules), elle possède un oeil médian (unique) ainsi qu'une bouche. Cette larve est non segmentée. 
A partir du stade Métanauplius, il y a apparition de nouveaux appendices ainsi que de la segmentation. Les stades suivants se spécialisent vers les Copépodes: larve Copépodite, les Cirripèdes: larve Cypris et les Crustacés supérieurs: larve Zoé. 
La larve Zoé présente un abdomen segmenté et quelques appendices thoraciques. Le corps est protégé par une carapace dorsale et la tête porte deux yeux. Présence d'épines. Les stades suivants se spécialisent pour donner les Crabes: Métazoé - Mégalope, et les Crevettes: Mysis.
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Larves d'Echinodermes
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La larve Pluteus a une forme de pyramide prolongée à la base par des bras ciliés soutenus par des baguettes squelettiques calcaires (base du test). A ce stade, la symétrie est bilatérale. 
Les différentes évolutions de la larve Pluteus se spécialisent vers les différentes formes d'Echinodermes:  
                             - Les Astéries: larve Bipinnaria 
                             - Les Holothuries: larve Auricularia 
                             - Les Oursins: larve Echinopluteus 
                             - Les Ophiures: larve Ophiopluteus